Die Esoterik war bereits im Alten Griechenland bekannt, wobei hier noch die Lehren und Philosophien einem ausgewählten Kreis zur Verfügung standen, was das esoterische Verständnis der damaligen Zeit von der heutigen stark unterscheidet, in der spirituelle und okkulte Lehren und Gebräuche praktisch jedem zugänglich sind.
Schon im Alten Griechenland war die Esoterik geläufig. Phytagoras, der von etwa 570 bis 510 vor Christus lebte, gründete eine sehr stark religiös und philosophisch geprägte Schule, aus der die Bruderschaft der Phytagoreer hervorging. Phytagoras vertrat auch zu seiner Zeit schon die Ansicht, dass die Seele des Menschen unsterblich ist und dass nach dem Tod des Körpers eine Seelenwanderung, die uns heute auch als Reinkarnation bekannt, ist stattfinden würde. Der Körper wurde von Phytagoras und seinen Phytagoreern als Heimat der Seele betrachtet, der allerdings einen Kerker darstellt und von dem sich die Seele schnellstmöglich befreien möchte. Damit diese Erlösung der Seele stattfinden konnte, waren die Phytagoreer der Ansicht, ein sehr sittliches und moralisch einwandfreies Leben führen zu müssen, damit die Wiedergeburt der Seele in einer höheren Existenzstufe erfolgen kann. Die Reihe der Wiedergeburten war nach den Thesen der Phytagoreer aber nicht der Weg zur endgültigen Befreiung von der körperlichen Welt, die allerdings nur durch eine Reihe von Wiedergeburten und entsprechenden Belegen des einwandfreien Lebens erzielt werden konnte.
Mit seiner These stand Phytagoras mit seinen Phytagoreern in einem starken Kontrast zu Homer. Dieser vertrat nämlich die Auffassung, dass die Seele zwar vorhanden ist, dass diese aber als Ganzes nur mit dem jeweils zugehörigen Körper einer bestimmen Person zu identifizieren ist. Die Seelenwanderung war nicht die These, mit der Homer sich beschäftigte. Den Gedanken der Reinkarnation vertraten jedoch auch andere wichtige Philosophen der Antike, beispielsweise Platon und auch Empedokles. Nicht nur die Seelenwanderung war bei den Phytagoreern verbreitete These, auch die Bedeutung der Zahlen war in den frühen Zeiten der Esoterik in der Antike schon sehr wichtig. Die Zahlen wurden von Phytagoras zum Prinzip allen Daseins erhoben. Die Welt wurde nach Phytagoras nur durch zahlen zu einem Ganzen und einer geordneten Einheit und auch die Seele sollte sich dieser mathematisch ausdrückbaren Harmonie unterstellen. Phytagoras ging dabei in seiner These hinsichtlich der Zahlen als wichtigster Ordnungselemente - auch in der Esoterik - soweit, dass der die Sphärenharmonie, die musikalische Begründung hat, mit der Planetenbewegung verglich. Musikalische Intervalle und Planetenbewegungen wurden von Phytagoras genau beobachtet und in Zusammenhang gebracht. Die Zahlenordnung Phytagoras ging dabei so weit, dass verschiedenen zahlen sogar unterschiedliche moralische Qualitäten zugeordnet wurden. So waren Zahlen beispielsweise mit Zwietracht oder auch Gerechtigkeit sowie auch anderen Eigenschaften belegt.
Platon, der von etwa 427 bis 347 vor Christus lebte, ging in der Esoterik einen Schritt weiter als Phytagoras, denn Platon versuchte die Unsterblichkeit der Seele sogar mit Argumenten zu belegen. Hier in seinem Dialog namens Phauidon bezeichnet er die Seele als die Vernunft, die generell vom Körper abhängig ist. Die Heimat der Seele argumentierte er dabei als das Reich der unbegrenzten und unvergänglichen Ideen sowie auch der Geister mit größter Reinheit. Diesen entstammt die Seele nach Platon und hierher kehrt die Seele auch nach dem Tod des Körpers, in dem sie sicht befindet, nach dessen These zurück. Ebenso wie auch die Phytagoreer betrachtete Platon den Körper lediglich als das Gefängnis der Seele und diesem Gefängnis kann die Seele nach der These von Platon auch nur dadurch entkommen, dass das leben sehr moralisch geführt wird, damit diese nach dem Tod des Körpers in ihr ausschließlich geistiges Dasein zurückkehren kann. Ohne den Körper als Gefängnis ist die Seele nach den Thesen Platons in der Lage, die ewigen Wesenheiten anzuschauen, während dieser Blick und dieses Wissen ihr im Körper verdunkelt ist. Im Körper ist die Seele als Vernunft tätig, da ihre Freiheit hier nicht ausreichend gegeben ist, um ihre wahren Aufgaben, die sie in unverkörpertem Zustand wahrnimmt, zu erfüllen. Platon ging in seiner Interpretation der Esoterik so weit, auch Gestirnen und dem gesamten Kosmos Seelen und somit auch ein eigenes Leben zuzuschreiben. Auch in der Weise, dass Platon auf einen sogenannten inneren Weg hinwies, war seine These sehr stark vom heutigen Verständnis der Esoterik geprägt. Platon betrachtete die Esoterik aber nicht als die Lehre selbst, sondern eher die Erfahrungen, die dem Einzelnen zugänglich gemacht werden. Er sah sich selbst als Lehrer dieser These nur damit beauftragt, Hinweise zu erteilen und damit Ausgewählten die Möglichkeit zu bieten, sich selbst esoterisches Wissen zu erschließen. In Fällen der Erschließung würden nach Platons Thesen die Ausgewählten eine plötzliche Idee habe, die sich dann ihre weiteren Wege suchen könne.
Die sogenannten Eingeweihten haben damit in allen Bereichen der Esoterik in der Antike darin, dass eine Geheimhaltung, die sogenannte Arkandisziplin, von den Eingeweihten erwartet wurde. Die sogenannten Eingeweihten der Esoterik mussten dabei aber nicht durchweg gleiche Personenkreise sein.
Im Neuen Testament stellen das Evangelium und die Offenbarung des Johannes eine Besonderheit dar, die von Philosophen als ein esoterisches Schrifttum bezeichnet wird. Insgesamt wurde die Seelenlehre Platon in der Geschichte aber von dem sogenannten Neuplatonismus gefolgt und hier war ein historisch sehr bedeutsamer Vertreter Plotin, der von 205 bis 270 nach Christus lebte. Dieser Plotin vertrat die Esoterik in der Richtung, wie sie heute noch für die ausgehende Antike bekannt ist, dabei ging Plotin aber dahin, dass die Seele ihren Weg zu dem Einen, auch als das Göttliche bezeichnet, als das wahre Endziel der Seele bezeichnete. Die Erlösung der Seele fand in der Spätantike im Rahmen der Esoterik besondere Ausprägung. Die Bewegung, die auch als Gnosis bezeichnet wird, entstand im 1. Jahrhundert nach Christus und hatte hier sowohl heidnische, jüdische als auch christliche Ausprägungen.